解決方案 | 基于PLCnext 的交叉帶分揀控制系統(tǒng)

一 開(kāi)發(fā)背景

“交叉帶分揀系統(tǒng)"是一種典型的物流分揀機(jī)構(gòu)，由主驅(qū)動(dòng)帶式輸送機(jī)、載有小型帶式輸送機(jī)的臺(tái)車(chē)(簡(jiǎn)稱“小車(chē)")以及供包臺(tái)連接而成，當(dāng)“小車(chē)"移動(dòng)到對(duì)應(yīng)的分揀位置時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)皮帶把物品送出。

控制難點(diǎn)：

1、小車(chē)數(shù)量多、位置分散、運(yùn)動(dòng)速度快，如何確保通訊連接的穩(wěn)定性？

2、環(huán)線速度可高達(dá)2m/s左右，如何精確定位每臺(tái)小車(chē)？

3、環(huán)線運(yùn)轉(zhuǎn)而供包臺(tái)靜止，如何精準(zhǔn)地把包裹從供包臺(tái)投放到指，定小車(chē)的正中央？

二 方案介紹

菲尼克斯結(jié)合實(shí)際項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)，提煉出一套模塊式的交叉帶分揀線控制系統(tǒng)解決方案，實(shí)現(xiàn)2m/s環(huán)線的快速分揀。主控單元

PLCnext 2152負(fù)責(zé)整體調(diào)度，作為Profinet主站使供包臺(tái)和小車(chē)無(wú)縫對(duì)接；

供包臺(tái)控制單元

執(zhí)行上包指令，PLCnext 1152控制三段伺服精準(zhǔn)傳送包裹；

小車(chē)控制單元

執(zhí)行接包、分揀指令，一臺(tái)PLCnext 1152最多可控制四十多臺(tái)小車(chē)；

其中供包臺(tái)控制單元和小車(chē)控制單元已形成標(biāo)準(zhǔn)化控制箱，數(shù)量可根據(jù)線體的結(jié)構(gòu)自由選配。

三 方案特點(diǎn)

特點(diǎn)一

采用菲尼克斯工業(yè)無(wú)線模塊，無(wú)線AP連接漏波電纜，小車(chē)控制單元內(nèi)置無(wú)線Client，即使高速運(yùn)行也能穩(wěn)定地和主控單元通訊；

特點(diǎn)二

主控PLCnext 2152采用PID算法控制線體速度，通過(guò)線體上的傳感器精確地計(jì)算出每臺(tái)小車(chē)的實(shí)時(shí)位置，并且修改速度后，供包臺(tái)和小車(chē)無(wú)需調(diào)整便可自動(dòng)適應(yīng)；

特點(diǎn)三

各控制單元間通過(guò)Profinet通訊，主控PLCnext 2152通過(guò)控制算法在恰當(dāng)時(shí)機(jī)向供包臺(tái)和小車(chē)發(fā)送指令，完成高難度上包、分揀任務(wù)。